Description

La inmensa mayoría de los vehículos empleados en el transporte, tanto terrestre como marítimo o aéreo son vehículos subactuados ya que, en general, estos vehículos son más simples, eficientes y baratos que los vehículos completamente actuados. Los vehículos que se emplean típicamente en la industria Naval poseen un motor y timón que les permite controlar su velocidad y su orientación. Esto hace que el control de vehículos subactuados de superficie sea un problema práctico de gran interés. Desde el punto de vista del control, los vehículos subactuados presentan restricciones no holonómicas que limitan sus posibilidades de maniobra lo cual dificulta el diseño de leyes de control para los mismos, haciendo que el diseño de dichas leyes sea fuertemente dependiente del problema de control deseado. Esta Tesis analiza en profundidad los problemas de seguimiento de trayectoria y posicionamiento dinámico aplicados a un aerodeslizador subactuado y considerando las limitaciones de los actuadores y del vehículo en cuestión. Los controles diseñados se aplican a un vehículo de laboratorio, lo que permite analizar la viabilidad de las soluciones de control propuestas y las dificultades prácticas.