Description

Se presenta como resultado el diseño e integración de un ambiente virtual dinámico de un robot Scorbot ER-VII empleado para evaluar estrategias de control de movimiento a partir de la respuesta transitoria de sus variables articulares de posición y velocidad, así como una trayectoria para la consigna de movimiento descrita a partir de sus ecuaciones paramétricas, en este caso el control de modos deslizantes hace el seguimiento de trayectorias programadas haciendo que el error sea compensado con la tarea a seguir. El sistema fue elaborado en Visual C++, Opengl y herramientas de autoría como 3d Studio Max para el modelado de la estructura del robot con detalles cinemáticos finos, para la exportación a código opengl se utilizó Deep Exploration edición CAD. La respuesta de movimientos controlados es adquirida con Matlab y su integrador.